（人這一輩子，只有你和我，真正分過心跳。媽媽們安康常健！！）

當李樂把一個消費級無人機，或者說最基礎的玩法是給照相、攝像機加上一雙翅膀這個概念引匯出來之後，剩下的，就是馬闖、曹鵬幾個人的討論。

“無人機是屬於飛行機人。四個主要系統，導航，力傳輸，飛行控制，資訊資料鏈。”田胖子還是最悉，畢竟是參加過機人比賽拿了獎，一上來就高屋建瓴。

“每個下面又分為好幾個子系統和相應的應用技。就比如導航系統，包含慣、衛星、多普勒、地磁、紅外這些方式，”

“原理就是獲取姿態、速度、位置資訊，進行導航計算，得到飛行的當前位置和速度，得出航向角、橫滾角、俯仰角，掌握飛行姿態。”

“座標軸，積分設定計算向量叉乘與反對稱陣......尤拉角、四元數、旋轉向量、旋轉矩陣相互轉換......橢圓扁率，橢圓偏心率轉換......結合大地座標軸，重力向量......得出資料，從而進行控制和調整。”

“現在多是採用衛星星圖導航加慣導航的模式，而未來的發展趨勢是慣、多測、GPS、電，據不同需要進行組合，找到最優解。”

曹鵬舉手，“衛星星圖導航能理解，慣導航是個大概什麼概念，是不是牽扯到陀螺儀？”

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